绕任意单位轴旋转任意角度的结果矩阵
绕任意单位轴旋转任意角度的结果矩阵
单位旋转轴：
rx、ry、rz
旋转角：
Φ
opengl的glRotate*函数内部即是计算该矩阵的，不碍比较试试（ps：通过glGetFloat*函数）。显然，绕任意单位轴旋转任意角同样是以旋转向量经过原点为前提的。
另外值得注意的地方是，opengl内部矩阵是按照列序存储的，所以上面的矩阵如果让opengl使用，还要经过一次转置计算。
最后一点，注意角度和弧度的转换
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